Lézeres távolságmérő modul 120m 4Khz

A STA-MK400 nagy sebességű lézeres távolságmérő modul egy TOF (Time-of-Flight) technológián alapuló lézeres távolságmérő érzékelő. Beépített vezérlővel és hatótávolság-meghatározási algoritmussal rendelkezik, akár 4KHz-es hatótávolsággal és akár 120 m-es hatótávolsággal. Támogatja az UART szintű kimeneti kommunikációt, és erős interferencia-ellenes képességekkel rendelkezik, biztosítva a stabil működést napfényben is.

Kérdés küldése

termékleírás

Az MK400 nagy pontosságú, kompakt méretű és könnyű. Kiválóan alkalmas kisméretű drónrendszerekhez, például magasságtartáshoz, akadálykerüléshez és körutazáshoz, valamint rendszerintegrációhoz autonóm járművekben.

A modul alapvető paraméterei
Modell		STA-MK400
Határozási pontosság		±0,1 m
Modul mérete		≤321916mm
hatótávolság	Tipikus célpont	≥300 m, cél reflexió 90%
	Épület felmérés	≥120 m
	Mérje meg a természetes célpontot	≥80 m
Legutóbbi rangsorolás		0,1 m
Tartomány frekvencia		4KHz
Felbontási arány		±0,1 m
Működési áram		≤200mA
Készenléti áram		≤33mA
Készenléti energiafogyasztás		≤0,2W
Energiafogyasztás		≤0,6W
CI		TTL
Üzemi hőmérséklet		-10 ℃ ~ +55 ℃
Tárolási hőmérséklet		-20 ℃ ~ +65 ℃
Bemeneti feszültség		5V
Lézer hullámhossz		905 nm
Nyaláb divergencia szöge		8 mrad
Hatalom		≤ 1 mW emberi szem számára biztonságos
Tartománykeresési módszer		impulzus
Súly		7,7±0,2g

Az STA-MK400 modul tűkonfigurációját az alábbi ábra szemlélteti.

Pin szám		funkcionális leírás
1		VCC
2		TXD
3		RXD
4		GND
Öntés: 1. Ennek a modulnak a kommunikációs interfésze a TTL. 2.UART konfiguráció: 1 start bit, 8 adatbit, 1 stop bit, nincs paritásellenőrzés;
DC JELLEMZŐK
paraméter	teszt állapot		legkisebb értéket	címerérték	egység
Üzemi feszültség (Vin)	T=25 °C		2.5	5.0	V
üzemi áram (I)	készenléti állapot (T=25°C, Vin=3,0V)		-	50.0	mA
	tartománykeresési feltétel (T=25°C, Vin=3,0V)		-	180.0	mA

kommunikációs protokoll

1-1. táblázat: A gazdaszámítógép utasításkeretének formátuma
A gazdaszámítógép adta ki
byte	0	1	2	3	4 … (N - 1)		N
jelentése	keretfejléc		modul címe	DL	parancsot és paramétert		CheckSum
számérték	0xA5	0x5A	0 - 0xFF	LEN
1. megjegyzés: Az adathossz a 3. bájttól az N-ig terjedő bájtok számát jelenti, ahol LEN = N-2.
2. megjegyzés: Amikor a gazdaszámítógép adatokat küld, az ellenőrzőösszeg számítás során az összes adatot (a keretfejléc kivételével) bájtokban összegezzük, és az alsó 8 bitet veszik, majd ezt kiszámítják.A 8 bites bináris komplementer a CheckSum; példa: A gazdaszámítógép folyamatos tartomány-meghatározási parancsot (0x13) küld 01-es modulcímmel és egy 3 bájtos adatmezővel. Az ellenőrző összeg kiszámítása a következőképpen történik: 0x01,0x03 és 0x13 összege 0x17, a legkisebb jelentőségű bit (LSB) pedig 0x17. A 0x17 kettő komplementere 0xE9. Tehát CheckSum = 0xE9 A gazdaszámítógép által továbbított tényleges adatkeret: A5 5A 01 03 13 E9

1-2. táblázat: A modul kimeneti keretének formátuma
modul emisszió
byte	0	1	2	3	4 … (N - 1)		N
jelentése	keretfejléc		modul címe	adatleírás	adatmező		CheckSum
számérték	0xA5	0x5A	0 - 0xFF	(lásd az 1. megjegyzést)
1. megjegyzés: Adatleíró leírása:D[7:6]:00: A következő adatok távolságméréseket mutatnak be. A 0 távolságérték azt jelzi, hogy nem észlelt távolságot. 01: A következő adatok kiegészítő információkat tartalmaznak, az 1-3. táblázatban található részletekkel. 10,11: Gyárilag fenntartottD[5:0]: Adathossz (lásd az 1. táblázat 1. megjegyzését);
2. megjegyzés: Amikor a gazdaszámítógép megkapja az adatokat, úgy számítja ki az ellenőrző összeget, hogy a modul címétől az összes adatot a CheckSum-ig összegzi bájtokban. Összeg és az utolsó 8 bit. Példa: A modul a 0x0B4A távolságadatokat 01 címmel továbbítja. A gazdaszámítógép fogadja az adatkeretet: A5 5A 01 03 0B 4A A7 Ellenőrzés: A 0x01,0x03,0x0B,0x4A és a 0xA7 összege 100, a legkisebb szignifikáns 0 inm hibával (LSB) 0 bittel.

1-3. táblázat Egyéb válaszinformációk
4. bájt	5. bájt	6. bájt	7. bájt	8. bájt	megmagyarázni
06	CheckSum	nincs	nincs	nincs	Egyszerű válasz
E0	hibakód	CheckSum	nincs	nincs	hibaüzenet keret
E1	hibás jelölés	CheckSum	nincs	nincs	Boot önteszt hiba
A1	Átviteli sebesség	CheckSum	nincs	nincs	Válasz az adatátviteli sebesség változására
A3	modul címe	CheckSum	nincs	nincs	Válasz a modul címének olvasásakor vagy módosításakor
AF	Szoftver verzió		Termék verziószáma	CheckSum	Válasz a szoftver verziószámának olvasásakor


1. megjegyzés: Példa a szoftver verziószámára (2 számjegyű alverzió): 1. példa: Ha a szoftver verziószáma 0x0064 (tizedesjegyben 100-nak felel meg), a verziószám V1.00. Példa 2: Ha a szoftver verziószáma 0x03F2 (tizedesjegyben 1010-nek felel meg), a verziószám V10.10. Példa a termék verziószámára (1 számjegyű alverzió): 1. példa: Ha a termék verziószáma 0x0A (tizedesjegyben 10-nek felel meg), a verziószám V1.0. Példa 2: Ha a termék verziószáma 0x65 (tizedesjegyben 101-nek felel meg), a verziószám V10.1.

2-1. táblázat: Megállási tartomány mérése
A gazdaszámítógép adta ki
byte	0	1	2	3	4	5
jelentése	keretfejléc		modul címe	DL	utasítson	CheckSum
számérték	0xA5	0x5A	0 - 0xFF	0x03	0x10	CheckSum
modul emisszió
byte	0	1	2	3	4	5
jelentése	keretfejléc		modul címe	adatleírás	adatmező	CheckSum
számérték	0xA5	0x5A	0 - 0xFF	0x43	06	CheckSum

2-2. táblázat Egy tartomány mérése
A gazdaszámítógép adta ki
byte	0	1	2	3	4	5
jelentése	keretfejléc		modul címe	DL	utasítson	CheckSum
számérték	0xA5	0x5A	0 - 0xFF	0x03	0x12	CheckSum
modul emisszió
byte	0	1	2	3	4	5	6
jelentése	keretfejléc		modul címe	adatleírás	Távolság adatok		CheckSum
számérték	0xA5	0x5A	0 - 0xFF	0x04	0 - 0xFFFF		CheckSum

2-3. táblázat Folyamatos tartomány
A gazdaszámítógép adta ki
byte	0	1	2	3	4	5
jelentése	keretfejléc		modul címe	DL	utasítson	CheckSum
számérték	0xA5	0x5A	0 - 0xFF	0x03	0x13	CheckSum
modul emisszió
byte	0	1	2	3	4	5	6
jelentése	keretfejléc		modul címe	adatleírás	Távolság adatok		CheckSum
számérték	0xA5	0x5A	0 - 0xFF	0x04	0 - 0xFFFF		CheckSum

3-1. táblázat: Lézerjelző kikapcsolva
A gazdaszámítógép adta ki
byte	0	1	2	3	4	5
jelentése	keretfejléc		modul címe	DL	utasítson	CheckSum
számérték	0xA5	0x5A	0 - 0xFF	0x03	0x18	CheckSum
modul emisszió
byte	0	1	2	3	4	5
jelentése	keretfejléc		modul címe	adatleírás	adatmező	CheckSum
számérték	0xA5	0x5A	0 - 0xFF	0x43	06	CheckSum


3-2. táblázat Lézerjelző bekapcsolva (lézeres kijelzővel)
A gazdaszámítógép adta ki
byte	0	1	2	3	4	5
jelentése	keretfejléc		modul címe	DL	utasítson	CheckSum
számérték	0xA5	0x5A	0 - 0xFF	0x03	0x19	CheckSum
modul emisszió
byte	0	1	2	3	4	5
jelentése	keretfejléc		modul címe	adatleírás	adatmező	CheckSum
számérték	0xA5	0x5A	0 - 0xFF	0x43	06	CheckSum

4-1. táblázat: Perifériás áramkör kapcsoló
A gazdaszámítógép adta ki
byte	0	1	2	3	4	5
jelentése	keretfejléc		modul címe	DL	utasítson	CheckSum
számérték	0xA5	0x5A	0 - 0xFF	0x03	0x1A	CheckSum
modul emisszió
byte	0	1	2	3	4	5
jelentése	keretfejléc		modul címe	adatleírás	adatmező	CheckSum
számérték	0xA5	0x5A	0 - 0xFF	0x43	06	CheckSum

4-2. táblázat: Periféria áramkör nyitva
A gazdaszámítógép adta ki
byte	0	1	2	3	4	5
jelentése	keretfejléc		modul címe	DL	utasítson	CheckSum
számérték	0xA5	0x5A	0 - 0xFF	0x03	0x1B	CheckSum
modul emisszió
byte	0	1	2	3	4	5
jelentése	keretfejléc		modul címe	adatleírás	adatmező	CheckSum
számérték	0xA5	0x5A	0 - 0xFF	0x43	06	CheckSum
Megjegyzés: A perifériás áramkörök letiltása csökkenti az energiafogyasztást, de késést okozhat a kezdeti tartomány-válaszidőben.

5-1. táblázat: Az adatátviteli sebesség módosítása
A gazdaszámítógép adta ki
byte	0	1	2	3	4	5	6
jelentése	keretfejléc		modul címe	DL	utasítson	paraméter	CheckSum
számérték	0xA5	0x5A	0 - 0xFF	0x04	0x20	új portdíj	CheckSum
modul emisszió
byte	0	1	2	3	4	5	6
jelentése	keretfejléc		modul címe	adatleírás	keret típusa	paraméter	CheckSum
számérték	0xA5	0x5A	0 - 0xFF	0x44	0xA1	új portdíj	CheckSum
Megjegyzés: Az új adatátviteli sebesség érvénybe léptetéséhez a rendszer újraindítása szükséges.

5-2. táblázat
Adatátviteli sebesség: 460800, Modul címe: 0x00

6-1. táblázat: Módosított modulcímek
A gazdaszámítógép adta ki
byte	0	1	2	3	4	5	6
jelentése	keretfejléc		modul címe	DL	utasítson	Új cím	CheckSum
számérték	0xA5	0x5A	0 - 0xFF	0x04	0x22	0 - 0xFF	CheckSum
modul emisszió
byte	0	1	2	3	4	5	6
jelentése	keretfejléc		modul címe	adatleírás	keret típusa	Új cím	CheckSum
számérték	0xA5	0x5A	0 - 0xFF	0x44	0xA3	0 - 0xFF	CheckSum
1. megjegyzés: Az új modulcím azonnal életbe lép.
2. megjegyzés: A 0xFF cím egy üzenetszórási cím;

6-2 táblázat Modulcím olvasása
A gazdaszámítógép adta ki
byte	0	1	2	3	4	5
jelentése	keretfejléc		modul címe	DL	utasítson	CheckSum
számérték	0xA5	0x5A	0 - 0xFF	0x03	0x23	CheckSum
modul emisszió
byte	0	1	2	3	4	5	6
jelentése	keretfejléc		modul címe	adatleírás	keret típusa	Új cím	CheckSum
számérték	0xA5	0x5A	0 - 0xFF	0x44	0xA3	0 - 0xFF	CheckSum

7-1 táblázat Szoftververzió
A gazdaszámítógép adta ki
byte	0	1	2	3	4	5
jelentése	keretfejléc		modul címe	DL	utasítson	CheckSum
számérték	0xA5	0x5A	0 - 0xFF	0x03	0x2F	CheckSum
modul emisszió
byte	0	1	2	3	4	5, 6, 7	8
jelentése	keretfejléc		modul címe	adatleírás	keret típusa	verziószám	CheckSum
számérték	0xA5	0x5A	0 - 0xFF	0x46	0xAF	Lásd az 1. táblázat 1-3. megjegyzését	CheckSum